摘 要：城市轨道交通列车制动过程面临着速度波动、坡度变化、载荷变化等多种复杂扰动因素，必须做到精准控制。文章基于多刚体动力学理论建立列车纵向动力学模型，构建模块化的制动力模型，界定列车制动过程中的主要扰（试读）...