摘 要：列车的牵引力与轮轨间的粘着相互依存，而粘合控制是地铁牵引电机控制的重要组成部分，但粘着状态是难以估计的，检测设备的准确率和轮轨接触情况的影响均影响了粘着力的大小。文章采用全维状态观测器来观测电机（试读）...