摘 要：为解决井下受限空间内煤炭运输问题，首先通过激光雷达对井下巷道进行定位，构建地图，从而实现路径规划，接着通过MPC（Model Predictive Control）算法进行轨迹跟踪；为保证安全，然后将速度检测，超声波检测（试读）...