摘 要：针对智慧工厂环境下无人车轨迹跟踪控制精度低的问题，本文建立了一种四轮转向无人车的动力学和运动学模型，采用Lyapunov直接法设计了自适应全局渐进跟踪控制器，并对轨迹跟踪控制进行了仿真，根据仿真结果得出（试读）...