针对传统人工潜水清洗效率低下、作业风险高以及现有遥控水下机器人（ROV）自主性不足的问题，本文设计并验证了一款面向船体生物污损清除的自主水下清洁机器人。首先，基于模块化思想构建了包含磁吸附履带、高压水射（试读）...