摘 要：轮足式机器人兼具轮式和足式机器人的移动速度快及越障能力强等优点，但也存在崎岖路面运动稳定性差、控制难度高的问题。腿部运动结构设计是影响轮足式机器人运动特性的重要因素。为此，本文采用柔性四连（试读）...