摘 要：在移动机器人的运行过程中，对于环境的感知、地图的构建以及路径规划成为其瓶颈问题。移动机器人进行路径规划时常采用2D激光雷达对障碍物进行定位，并构建机器人用于导航的地图，但机器人在使用2D激光雷（试读）...