摘 要：建筑设施巡检机器人，作为一种在建筑领域应用的智能移动机器人，旨在代替人工日常巡检，实现无人化。移动机器人要实现自主导航，需具备实时获得自身运动状态和感知周围动态环境，并在复杂环境中自主定位（试读）...