摘 要：四足机械在运动采用三次样条插值过程中足端与地面接触的瞬间，会使机械发生一定量的震动。为进一步减轻这种震动量提高稳定性，本文采用串联式仿蜘蛛机械腿，利用摆线方程进行轨迹规划、速度、加速度。在（试读）...