摘 要：针对欠驱动非线性的四旋翼无人机轨迹跟踪问题，本文提出使用模型预测控制方法来解决小型四旋翼无人机的位置航向控制问题。在建立无人机动力学模型的基础上，采用双闭环路控制结构，对外环（位置控制环）（试读）...