摘 要：针对水下机器人模型不确定性，且在实际运行过程中会受到各种不确定的干扰，因此利用自抗扰控制器不依赖于系统模型的参数，其可以实时评估和补偿内外部扰动的特点，对水下机器人进行控制。通过对水下仿机（试读）...