摘要：无人机集群由于其强大的信息共享与行为协作等优势，在军事、民用及科研等领域发挥了重要作用。然而无人机集群在执行大规模任务时，任务的时间约束、时序关系以及性能要求都对集群任务的协同规划与分配提出了巨（试读）...