摘要：航天器零部件具有多品种、小批量的特点，自动化装配难以保证高精度的位置控制和柔顺的接触力控制。为充分发挥人的知识决策和机器人的力量精度优势，本文提出了一种基于阻抗和导纳控制的加权混合控制策略，采用（试读）...