摘要：为了解决卫星信号被遮挡环境下MEMS-INS/GNSS组合导航漂移问题，对GNSS信号中断时的MEMS-INS/GNSS系统应如何抑制导航误差的漂移进行了研究。采用基于误差状态的EKF信息融合方法，灵活接入轮式或视觉里程计（OD）（试读）...