摘要：FPSO具有吨位大、形状多样和无动力等特征，其出坞和靠泊作业是行业难点。“企鹅”为圆筒型大型FPSO，具有各项同性，不具有航向稳定性，易出现涡激振动，产生周期性振荡的横向力等现象给操纵带来巨大挑战。本文（试读）...