摘 要： 自动驾驶技术的快速发展及广泛应用对路口的交通安全及通行效率提出了更高的要求，特别是对于L4+级别的自动驾驶，人们希望车辆能够顺畅安全地通过路口。然而，在实际的城市道路环境中，施划了直行待行和左转待（试读）...